2021年5月23日，武汉大学卫星导航定位技术研究中心多源智能导航实验室硕士学位论文答辩会在教学实验大楼13楼会议室顺利举行。本次参加答辩的六位同学分别是杜俊伟、张乐翔、张隽赓、葛雯斐、冯鑫、樊静。选题既包括我们团队面向机器人导航的全新探索，也包括GNSS/INS紧组合、深组合等传统强项。

        杜俊伟同学的报告题目是《车道线辅助GNSS/INS/里程计融合定位技术研究》。他以轮式机器人在GNSS拒止环境下的精确定位问题为研究背景，研究了车道线辅助GNSS/INS/里程计融合定位关键技术，实现了车道线环境轮式机器人的分米级定位。

 

        张乐翔同学的报告题目是《基于LiDAR/相机/INS/GNSS的机器人定位与建图技术研究》。他针对机器人定位与建图存在的问题开展了基于LiDAR/相机/INS/GNSS的定位与建图研究，提出了一种利用相机拍摄红外扫描线的LiDAR-相机标定方法，并实现了一种动态条件下稀疏LiDAR-相机实时特征融合方案。

 

        张隽赓同学的报告题目是《顾及GNSS定位质量的移动机器人运动规划研究》，是我们实验室首次涉足机器人运动规划与控制。他针对轮式机器人运动规划的关键问题开展了深入研究，使用基于硬约束的轨迹规划方法实现初始全局规划，使用基于软约束的轨迹规划方法实现了局部避障重规划。

 

        葛雯斐同学的报告题目是《基于二维码的高精度视觉/IMU融合定位定姿系统设计及实现》。她针对基于二维码的高精度视觉/IMU融合定位定姿系统设计及实现中的关键问题开展了深入研究，设计了一种专用于定姿定位的二维码，实现了一种低成本、高精度的室内定位定姿方案，有望替代昂贵的红外相机动捕系统。

 

        冯鑫同学的报告题目是《面向复杂环境GNSS观测质量的车载深组合技术研究》。他针对GNSS/INS深组合系统中的关键问题开展了深入研究，设计并实现了一套GNSS/INS深组合软件接收机研究平台。相比于现有商用接收机，伪距连续精度、载波相位灵敏度均具有显著改善。

 

        樊静同学的报告题目是《GPS/BDS-2/BDS-3 PPP/INS/车载辅助紧组合算法研究与实现》。针对多系统PPP/INS/车载辅助信息紧组合导航的关键问题开展了深入研究，实现了基于序贯平方根滤波的PPP/INS/车载辅助信息紧组合算法，验证表明增加BDS-3系统（特别是新信号）可以显著提升PPP的定位精度和初始收敛速度。

 

        另外，郭若南同学的题为《手持式移动测量杆的点位测量算法研究》论文已于早些时候在测绘学院顺利通过答辩。该论文是惯性移动测量杆的首次亮相，设计了基于惯性导航技术和视觉测量技术的手持式移动测量杆，并提出了相应的点位测量算法，可在GNSS缺失环境中完成GIS所需的点位测量任务。

        上述同学都顺利地通过了学位论文答辩，他们美好而充实的硕士生活也即将即将画上圆满句号。其中两位同学将在实验室继续读博深造，五位同学将走上工作岗位（选调生、国企、互联网大厂）。祝攻博的同学更上一层楼，参加工作的同学前程似锦！

        前路漫漫，任重道远，不忘初心，克难奋进！