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发布时间:[2021-10-11] 来源:[武汉大学多源智能导航实验室] 点击量:[28207]

数据集

数据描述

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负责人

多IMU车载GNSS/INS

数据集

本数据集采集于湖北省武汉市一处工业园区,为开阔天空场景,GNSS   RTK定位良好。数据集包括GNSS定位结果、IMU原始数据和高精度参考真值,以及对应的噪声参数和安装参数。本数据集最大的特点是提供了四种不同型号的MEMS   IMU数据,包括消费级MEMS芯片和工业级MEMS模块。相关论文见:https://arxiv.org/abs/2109.03010

https://github.com/i2Nav-WHU/awesome-gins-datasets

唐海亮
    E-mail: thl@whu.edu.cn

车轮安装IMU数据集

本数据集采集于武汉大学校园,实验载体分别为轮式机器人和汽车,参考系统为高精度GNSS/INS组合导航系统。数据集包括车轮安装MEMS IMU原始数据,车身安装MEMS IMU原始数据,里程计数据(速度)和位姿参考真值。本数据集同时开源了相关的基于车轮安装IMU的航迹推算系统代码。相关论文见:

https://doi.org/10.1109/TVT.2021.3102409 

https://doi.org/10.1109/TVT.2021.3108008

https://github.com/i2Nav-WHU/Wheel-INS

吴宜斌
    E-mail: ybwu@whu.edu.cn

IMU阵列动态

测试数据

标定数据

本数据集包括IMU阵列(由16个消费级IMU ICM20602组成)的一组动态测试数据和标定数据。其中动态测试数据采集于湖北省武汉市一处开阔天空场景,数据包括16个消费级IMU的原始测量值、16个IMU进行标定补偿后的测量值,同时提供GNSS RTK定位结果和高精度惯导计算得到的参考真值。标定数据采集于武汉大学测绘学院三轴转台实验室,按照加速度计六位置法和陀螺仪角位置法采集标定数据,并提供标定过程中加速度和角速度真值,以及加速度计和陀螺仪的标定算法。

https://github.com/i2Nav-WHU/IMU-Array

王立强
    E-mail: wlq@whu.edu.cn

全向轮式机器人

数据集

开源了针对全向轮式机器人的GNSS/INS/ODO/WheelAngle 算法代码以及相关的数据。本数据集采集于武汉大学信息学部操场,实验载体为全向轮式机器人,参考系统为高精度GNSS/INS组合导航系统。数据集包括GNSS数据、MEMS IMU原始数据、里程计数据和轮角数据。使用方法详见readme.md,相关论文见:https://doi.org/10.1088/1361-6501/ac17fb

https://github.com/i2Nav-WHU/GIOW-release

张再兴
    E-mail: zaixing@whu.edu.cn 

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