1、测试场地

     湖北省武汉市江夏区武汉大学空间信息技术协同中心

2、测试概况

     用螺丝将惯性传感器模块(图1)安装在测试鞋的鞋后跟外侧部位，测试人员沿着规划好的路线从2楼行走至3楼，测试场景包括走廊环境（图2）、办公室环境（图3）和楼梯环境（图4）。

3、控制点设置

  测试人员每一步均踩在定制的脚印上（图5），该脚印的坐标通过一个Leica全站仪精确测量获取，脚印坐标的测量精度优于1 cm。主要注意的是，测试人员在行走过程中尽可能的将鞋与定制的脚印对齐，然而不可避免会造成1~3 cm的定位误差。

4、原始数据

     IMU获取的原始角速度和比力数据分别如图6和图7所示。

5、惯性传感器的主要参数指标

6、参考轨迹

      利用最基础的Foot-INS算法与控制点组合之后的结果（图8）。

7、数据格式

IMU-[Time(s), Gx(rad/s) , Gy(rad/s) , Gz(rad/s), Ax(m/s^2) , Ay(m/s^2) , Az(m/s^2)];

Ref-[Time(s), North(m), East(m), Height(m)].

1. 足部IMU数据-室内办公环境-20240417.zip